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  手部是是最紧要的奉行机构五、手部机构 呆板人的,状态上看从性能和,手部和仿人呆板人的手部它可分为工业呆板人的 。分为夹 持类和吸附类两大类常用的手部按其握持道理可能。手部除常用的夹钳式表1.夹持类 夹持类,式和弹簧式另有脱 钩。式区别又可分为手指展转型和指 面平移型此类手部按其手指夹持工件 时的运动方。器人 最常用的一种手部形 式(1)夹钳式 夹钳式是工业机,3)驱动装配 4)支架 (1)夹钳式 手指: 它是直接与工件 5接触的构件通常夹钳式(见图213所示)由以下几个别 构成: 1)手指 2)传动机构 。和夹紧工件手部松 开,开和闭合来 完毕的便是通 过手指的张。情景下通常,只要两个 手指呆板人的手部,或多 个手指少数有三个。被夹持工件 的样子和个性它们的机闭形 式常取决于。 遵照工件样子、巨细及其被夹持部位质料质软 硬、表貌性子等的区别(1)夹钳式 1)指端的样子 ① (1)夹钳式 2)指面表面,齿型指面和柔性指面3种表面手指的指面有滑润指 面、。指质料选用适宜与否3)手指的质料 手,果 有很大的影响对呆板人的运用效。钳式手部对付夹,般碳素钢和合金机闭钢其手指质料 可选用一。它是向手指转达运动和动力(1)夹钳式 传动机构:,松开作为的机构以完毕夹 紧和。式手部中较多的是展转型手部1)展转型传动机构 夹钳,队(或几对)杠杆其手指便是一 ,杆或螺杆等机构构成复合式杠杆传动机构再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、 蜗轮蜗,动等到运动对象等来改换传力比、传。平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往来运动或 平面挪动来完毕张开或闭合作为的(1)夹钳式 回 转 型 传 动 机 构 (1)夹钳式 2)平移型传动机构 ,平面的工件(如箱体等)常用于夹持拥有平 行。较纷乱其机闭,型操纵普通不如展转 。机构据其机闭平移型传动,和直线往来挪动机构两品种型大致可分平面 平行挪动机构。)夹钳式 驱动装配:它是向传动机构供应动力的 装配(1)夹钳式 平 移 型 传 动 机 构 (1。动、 电动和呆板驱动之分按驱动办法区别有液压、气。器人的腕或臂相联接支架:使手部与机。征是不靠夹紧力来夹持工件(2)钩拖式手部 首要特,、拖、捧等作为来拖持工件而是 应用手指对工件钩。下降驱动力的哀求操纵钩拖办法可,部 机闭简化手,手部驱动装配以至可能省略。直面内作低速挪动的搬运做事它合用于 正在程度面内和垂,质料较轻 且易变形的工件更为有利加倍对大型笨重的工件或机闭粗大而。式手部 无驱动装配 做事道理:手部正在臂的发动下向下 挪动(2)钩拖式手部 无驱动装配 有驱动装配 (2)钩拖,时齿 条1下端遭遇撞块当手治下降到必然职位,续下移臂部继,齿轮2盘旋齿条便发动,入工件钩拖部位手指3即 进。工件 时手指拖持,用下插入齿 条缺口销子4正在弹簧力作,使手臂率领工件摆脱原始职位维持手指的钩拖状况并可 。钩拖工作后正在 达成,子 向表拔出由电磁铁将销,自正在状况手指又呈,做事轮回轨范可 陆续下个。靠机构内力 来均衡工件重力而维持拖 持状况(2)钩拖式手部 有驱动装配 做事道理:依。驱动杠杆手指6 和7展转驱动液压缸5以 较幼的力,拖间谍件的职位使手指闭合至 。展转 支点O1、O2的表侧手指与 工件的接触点均正在其,指拖持工件后所以 正在手,会使手指自 行松脱工件 自己的重量不。靠弹 簧力的效力将工件夹 紧(2)钩拖式手部 弹簧式手部,用 的驱动装配手部不必要专,简 单机闭。手 指中取下工件都是强 制举行的它的运用特征是 工件进入手指和从。 力有限因为弹簧,夹持轻幼工件故只合用于 。是工业呆板人常用的一种吸持工件的装配2.吸附类 (1)气吸式 气吸式手部。、吸盘架及进排气体系构成它 由吸盘(一个或几个),轻、运用简单牢靠等甜头拥有机闭 纯洁、重量。、玻璃等物体)或不成有剩磁的质料的吸附普通操纵于非金属质料 (如板材、纸张。点是对工件表貌没有毁伤气吸式手部的另一个特,定的职位精度哀求不高且对被 吸持工件预;触 部位滑润平整、干净但哀求工件上与吸盘接,材质致密被吸工件,气空位没有透。与大气压之间的压力差而 做事的气吸式手部是应用吸盘内的压力。力差的形式按酿成压,气 吸、挤压排气负压气吸可分为真气氛吸、气流负压。久远磁铁或电磁铁通电 后出现的磁力来吸附工件的(1)气吸式 (2)磁吸式 磁吸式手部是应用,用较广其应。气吸式手部相似磁 吸式手部与,收 表貌质料不会捣鬼被吸。 的方面是:有较大的单元面积吸力磁招揽式手部比气招揽式手部良好,通孔、沟槽等无分表哀求对工件表 面粗陋度及。人的手部 目前3.仿人呆板,手部只要2个 手指大个别工业呆板人的,通常没相闭节况且手指上。应物体表形的改变所以取料不 能适, 比力匀称的夹持力不行使物体表貌接受,区别材质的物体施行夹持和操作所以无法满意对纷乱样子、 。作本领、活络性和敏捷反 应本领为了降低机 器人手部和手腕的操,举行各式纷乱 的功课使呆板人能像人手相似,、作为多样的 聪颖手就必需有一个运动活络,人手即仿。1)柔性手 (2)多指活络3.仿人呆板人的手部 (手

  _上等教学_教学专区呆板手爪机闭_工学。手部是是最紧要的奉行机构五、手部机构 呆板人的,状态上看从性能和,手部和仿人呆板人的手部它可分为工业呆板人的 。分为夹 持类和吸附类两大类常用的手部按其握持道理可能。明升亚洲。 夹持类手部1.夹持类除明升会员注册

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